С формированием Русского централизованного государства старая система княжеских дружин сменяется единым дворянским ополчением.
Вот как писал об этом автор «Повести о победах Московского государства»: в 1512 году великий князь Василий III «избрал из многих городов лучших и честных людей, дворян, и учинил к ним свое государское рассмотрение, и расписал их на три статьи, первую, и среднюю, и меньшую, учинив дворянский список и  (определив) кто в которой чести достоин».
«Князь делает набор по областям и переписывает детей боярских (младший дворянский чин, чтобы знать их число и сколько каждый имеет лошадей и служителей. Потом каждому определяется жалованье».
Дворяне одного уезда служили вместе. На смотр каждый должен был прибыть в соответствующем вооружении и привести с собой указанное число вооруженных людей (в зависимости от размеров землевладения, позднее — от числа крестьянских дворов). Здесь же верстались на службу с 15-летнего возраста «новики» и раздавалось денежное жалованье.

Изображенный на картине смотр проводился в уездном городе, куда съезжалось дворянство всех окрестных волостей. Им руководил обычно полковой воевода, придирчивым взором следивший за исправностью воинов, оружия, коней.

Перед ним на столе лежит список прошлого смотра — десятня. Новая десятня, которую пишет тут же подьячий, тщательно сверяется со старой: кто-то из дворян умер, кто-то получил новый оклад и должен привести с собой больше людей, кто-то верстается на службу впервые, кто-то «устарел» и просит отставки «по болезни старых многих ран».

Часть дворян уже прошла смотр, другие готовятся представить себя и своих людей «налицо».

Дворяне формировались в сотни, с большой хоругвью и шли в бой по сигналам трубачей и литаврщиков.
К 1630-м годам дворяне составляли всего около 30% армии.
Правительство активно привлекало их в новые, рейтарские полки тяжелой кавалерии, обучавшиеся регулярным действиям на поле брани. Рейтары были вооружены карабинами и большими рейтарскими пистолетами в седельных кобурах, имели особые знамена и трубы.

Они быстро показали свое превосходство в бою, так же как и формировавшиеся в XVII веке драгунские, гусарские и казачьи полки. Дольше всех сохраняло свои традиции московское дворянство.