Княгиня Зинаида Юсупова была дочерью князя Николая Юсупова и его супруги графини Татьяны Юсуповой, которые были чрезвычайно богаты и владели многочисленными имениями, фабриками и заводами по всей России, а также шестнадцатью роскошными дворцами в Санкт-Петербурге, Москве, Крыму, Франции, Германии и Великобритании. Будучи единственным выжившим ребенком в семье, княгиня Юсупова унаследовала ее обширные владения и несметные богатства в виде огромной коллекции ценных картин, скульптур и драгоценностей.

В юности Зинаида получила прекрасное образование, она славилась ослепительной красотой, острым умом и природным интеллектом. У нее было множество поклонников из разных стран Европы, руку и сердце ей предлагали наследные принцы и члены королевских семей, но она отвергла все предложения, считая, что сама должна найти себе мужа исключительно по любви.

*
В 1879 году Николай Борисович Юсупов потерял супругу Татьяну Александровну, скончавшуюся на пятьдесят первом году жизни.
Через девять лет случилась новая трагедия: во время эпидемии тифа умерла двадцатидвухлетняя дочь Татьяна. Не имея сына-наследника, князь оставался последним представителем в роде Юсуповых, который с его смертью пресекался по прямой мужской линии.
В октябре 1884 года Юсупов был вынужден обратиться с прошением о передаче фамилии, титула и герба мужу своей дочери, графу Феликсу Сумарокову-Эльстону.

***
В 21 год Зинаида полюбила графа Феликса Сумарокова-Эльстон, офицера Российской императорской гвардии, и вышла за него замуж. Их брак был счастливым и долгим, в их семье родилось четверо сыновей, но только двое из них — Николай и Феликс — дожили до взрослых лет. Последний позднее прославился тем, что убил Распутина.

Князь Феликс позднее писал в своих воспоминаниях: «Матушка была восхитительна. Высока, тонка, изящна, смугла и черноволоса, с блестящими, как звезды, глазами. Умна, образованна, артистична, добра. Чарам её никто не мог противиться». 
На рубеже веков княгиня Юсупова считалась одной из самых влиятельных женщин царской России, была первой модницей и «светской львицей» Санкт-Петербурга, а также известной благотворительницей, на попечении которой находилось множество детских учреждений, больниц, приютов.

В петербургском высшем обществе княгиню Юсупову любили, называли «Лучезарной». Все, кто общался с ней, говорили, что ее словно окружает ореол света, от которого исходит тепло. Она действительно обладала необычным характером, в ней невероятным образом сочеталась мягкость и доброта с твердостью духа и решительностью.

Семья Юсуповых всегда была приближена к императорскому двору, и княгиня Юсупова была глубоко предана царю, но его женитьба на холодной и замкнутой иностранке, не любившей больших балов и церемоний, с самого начала пришлась ей не по душе, а сама Александра казалась ей подозрительной.

Между женщинами возникла взаимная неприязнь, но царский протокол обязывал их поддерживать видимость нормальных отношений, поэтому все оставалось в рамках приличия до тех пор, пока при дворе не появился Распутин. Этого умная и прозорливая Зинаида пережить не могла, она была слишком независимой для того, чтобы скрывать свое отношение к нелепой ситуации, сложившейся при дворе. Она не раз предупреждала Александру и самого Николая II о том, что эта связь не доведет до добра, но ее предупреждения были проигнорированы. Царская семья доверяла Распутину и принимала любые нападки на него, как личное оскорбление.
Однажды княгиня Юсупова решилась на маленькую месть. Накануне запланированного визита царской семьи она узнала, из какого материала императрица заказала себе платье к очередному балу. Для нее не составляло большого труда это выяснить и купить такой же материал для обтяжки мебели в своей гостиной, чтобы невзначай подчеркнуть отсутствие вкуса у Александры. Увидев мебель в цвет своего будущего наряда, императрица пришла в ярость, но не подала виду, поскольку, кроме них двоих, никто ничего не понял. История умалчивает, как она вышла из этой ситуации — заказала ли новое платье, или пропустила бал.
Вскоре царь Николай II назначил супруга Зинаиды, графа Феликса Эльстона, генерал-губернатором и начальником Московского военного округа, и княгиня Юсупова вынуждена была оставить Санкт-Петербург и поселиться в Москве вместе с мужем. Там она обнаружила, что население все больше волнуется как из-за военных неудач, так и из-за поведения императрицы Александры, находившейся под влиянием Распутина. Ходили слухи, что она имеет сильные прогерманские симпатии и может быть вовлечена в теневой заговор против России. Поговаривали даже о любовной связи императрицы с Распутиным.

Ситуация достигла апогея летом 1915 года, когда в Москве вспыхнули антигерманские беспорядки. Большая толпа собралась на Красной площади, призывая убить Распутина, заключить императрицу в тюрьму и свергнуть Николая II. Вооруженной полиции с трудом удалось разогнать толпу и предотвратить насилие.

Узнав об этом, императрица Александра пришла в ярость. Она считала, что все это произошло из-за бездействия графа Эльстона и потребовала, чтобы Николай II его наказал. Но император знал, что граф в этом не повинен, такие беспорядки уже проходят по всей стране, и он отложил встречу с ним на полгода. Однако вскоре все повторилось, он вызвал к себе супруга Зинаиды и предложил ему уйти в отставку.

Граф Феликс Эльстон был даже рад такому повороту событий, на прощание он сказал императору, что события развиваются по ожидаемому сценарию, а продолжающееся влияние Распутина вскоре может привести к трагическому финалу. Но его жена все же предприняла еще одну попытку вырвать императорскую семью из-под влияния рокового старца. Она приехала в Царское Село и попросила аудиенции у Александры. Их разговор был недолгим, при первом же упоминании имени Распутина императрица встала и попросила Зинаиду удалиться, добавив: «Надеюсь, мы больше никогда не увидимся».

Они больше не увиделись. Примерно через месяц сын Зинаиды Феликс вместе с великим князем Дмитрием Павловичем убили Распутина. Княгиня Юсупова с мужем не стали возвращаться в Санкт-Петербург, они поселились в одном из своих имений в Крыму, затем после Октябрьской революции эмигрировали в Париж, а царскую семью постигли известные трагические события.

Придворный дантист, доктор Кастрицкий, вернувшись из Тобольска, где прошли последние дни царской семьи Романовых, привез в Санкт-Петербург последнее послание от царя. В нем были такие слова: «Если увидите княгиню Юсупову, передайте ей, что она была права. Если бы я послушал ее, многих трагических событий можно было бы избежать».

Перед захватом Крыма большевиками, 13 апреля 1919 года, Юсуповы покинули Россию (вместе с семьей вел.кн. Александра Михайловича) на британском линкоре «Мальборо» в ходе Крымской эвакуации 1919 года и эмигрировали в Италию.
Старшие Юсуповы жили в Риме, сын с невесткой и внучкой перебрались в Лондон.
В отличие от многих русских эмигрантов, Юсуповы смогли вывезти за границу ряд ценностей и имели там некоторую недвижимость. Зинаида Николаевна продолжила заниматься благотворительностью, при её содействии были созданы: бюро поиска работы, бесплатная столовая для эмигрантов, белошвейная мастерская.
После смерти мужа Зинаида Николаевна переехала в Париж, к сыну и его жене, где умерла в 1939 году. Похоронена на русском кладбище Сент-Женевьев-де-Буа рядом с сыном, невесткой и внучкой.